Под Фаерфокс — просто поиск на сайте плагинов сделать по слову youtube
Лично я пользую Fast Video Download именно из-за его простоты и незатейливости.
В этом есть и свои минусы (не качает с mail.ru, к примеру), но мне хватает.
Есть и намного более фичастые варианты.
Для ИЕ, насколько я знаю, кроме keepvid и нет толком ничего.