А можно ли в принципе? Воин Средневековья - ни разу не грамотный, не эстетично выглядящий мужик, умеющий махать мечом. Он двух слов-то не свяжет
В принципе?

Усредненный воин средневековья - это как средняя температура по больнице (включая морг

): сначала замучаешься вычислять, потом замучаешься отыскивать в ней смысл.
Средневековье - это (даже если откинуть формально к нему же принадлежащий пласт начиная с Возрождения до эпохи буржуазных революций) более тысячелетия. Это, опять же строго говоря, не только Европа, а еще и северная Африка, исламская Азия, Индия, Китай и Япония...
Но даже если мы неправомерно заузим интервал пространства-времени до Европы 10-14вв. (меньше уж никак), мы все равно обнаружим огромнейшее разнообразие. Даже в одно и то же время, в одном и том же городе найдутся и куртуазный трубадур, и тупой рубака; старец и юнец; герцог и безродный наемник - и все они вправе считаться "воином средневековья". Что дальше?

А что касается разболтанной походки... Гм, может, у них, Следопытов, так принято...
Посадник прав: род занятий влияет на пластику. Вихляющий задом на ходу воин - то же самое, что чугунностопная балерина: профессиональная непригодность, очевидная с первого взгляда. Хотя, конечно, смотря что считать "воином"...